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    1+X工业机器人应用编E实训设?/b>
    发表旉Q?023-5-5

    1+X工业机器人应用编E实训设?


          1+X工业机器人应用编E实训系l?/strong>采用模块化设计,灉|l合Q^台可q行工业机器人应用编E项目(初、中U)的实训考核与技能鉴定。依ơ递进Q高U别늛低别技能要求。^台融入工业机器h技术、机C动技术、电子电工技术、多U作业技术、智能传感技术、可~程控制技术、机器视觉技术、计机技术、串口通信技术、以太网通讯技术、离U编E仿真技术等先进刉技术,늛工业机器人、机械基、电气运行与控制、计机|络技术、智能传感、智能制造等多门学科的专业知识?br />


    一、工业机器h
    由工业机器h本体、机器h底、机器h控制柜和C教盒等l成Q机器h本体需采用ABB型机器h?/span>
    1、机器h技术参敎ͼ
    1) 自由度:6
    2) 最大负载:?kg
    3) 重复定位_ֺQ?.02mm
    4) 最大臂展:?80mm
    5) 各uq动范围Q?/span>
    J1轴≥u165QJ2轴≥u110QJ3轴≥+70/ -90QJ4轴≥u160QJ5轴≥u120QJ6轴≥u400Q?/span>
    6) 最大单轴速度Q?/span>
    J1轴≥250/sQJ2轴≥250/sQJ3轴≥250/sQ?/span>
    J4轴≥320/sQJ5轴≥320/sQJ6轴≥420/sQ?/span>
    2、可实现评目标及配套资?/span>
    开标现场提供电子版教学学习资源?/span>
    电子版教学学习资源包含以下内容:
    1Q?U六自由度机器h本体真h真实拆装不低?0min详细完整视频Q?/span>
    2Q?U四自由?SCARA 机器人本体及各uQ不低于3个uQ装配动画视频;
    3Q?U六自由度ƈ联机器h本体装配动画视频Q?/span>
    4Q?U六轴串联机器h本体及各轴装配动LC?/span>
    二、标准实训台
        铝型材搭建,前后可视化开关门Q两侧和底部钣金板Qؓ机器人、示教器、功能模块的安装提供标准的安装接口,预留有标准气源和甉|接口安装位置Q根据模块的使用情况q行功能的扩展。同时ؓ工业机器人、功能模块、功能套件提供稳定的甉|Q^C可牢固安装多U功能模块?/span>
    1、主要技术参敎ͼ
    1) 实训台尺寸(长×宽×高)Q?300Q?0mmQ?200Q?0mmQ?80mm
    2) 模块固定板:?0个;3) 最大电气接口容量:?l;
    4) 实训模块可Q意组合放|,可固?/span>
    三、快换工h?/strong>
        由固定底ѝ快换支架、检传感器、快换盘Q?套主盘,7套工LQ等l成。根据不同的实训目标和操作对象,提供多种不同的快换工兗?/span>
    机器人末端工具需包括单吸盘工兗电机手爪工兗关节手爪工兗无源工P包括l图W工P金属W工P模拟焊枪工具Q、激光笔工具Q共7U工兗?/span>
    1、快换支架技术参敎ͼ
    1) 定wQ?个快换工?/span>
    2、快换盘技术参敎ͼ
    1) 快换装置材质Q本体材质铝合金Q紧锁机构合金钢
    2) 扉KQ≥3kg
    3) 允许力矩Q≥20N•mQ?) 工作压力Q?.3-1MPaQ?/span>
    5) 重量Q≤0.5kg
    3、单吸盘工具技术参敎ͼ
    1) 吸盘盘径Q?0mm
    2) 吔R力≥10NQ配真空发生器和늣阀
    4、电机手爪工h术参敎ͼ
    1) 气׾~径Q≥12mmQ?) 行程Q≥24mmQ?/span>
    5、关节手爪工h术参敎ͼ
    1) 气׾~径Q≥12mmQ?) 行程Q≥24mmQ?/span>
    6、无源工h术参敎ͼ
    1) 工具cdQ绘囄工具Q金属笔工具Q模拟焊枪工?/span>
    7、激光笔工具技术参敎ͼ
    1) 颜色Q红Q?) Ȁ光类型:Ҏ光;
    四、样件套?/strong>
        实训目的工作对象,含组装套Ӟ兌套g、电机套Ӟ、码垛套Ӟ码垛矩Ş套g、码垛方形套Ӟ?/span>
    兌套g׃于3U零件组成,应用旉包含甉|套g共同使用Q构成总计6U零件的l装套g?/span>
    1、组装套件技术参敎ͼ
    1) 数量Q≥6套;2) 颜色U类Q?U(U、黄、蓝Q;
    3) 零gU类Q≥6U(兌套g3U、电机套?U)
    4) 可完全组装或自定义组装?/span>
    2、码垛套件技术参敎ͼ
    1) 零gU类Q≥2U(方Ş、矩形)Q?/span>
    2) 方Ş零g颜色U类Q≥2U(U、蓝Q;
    3) 方Ş零g数量Q≥10个;
    4) 矩Ş零g颜色U类Q≥2U(U、蓝Q;
    5) 矩Ş零g数量Q≥10个;
    五、^面绘图模?/strong>
        由固定底ѝ^面绘图板、支架、不锈钢拉手{组成?/span>
    主要技术参敎ͼ
    1、^面绘图模块尺寔R?0-200mm多挡可变
    2、适配标准实训台定位安装;3) 图样张数Q≥10张;
    3、^面绘图板寸Q长×害C高Q:250×245×6mm
    六、曲面绘图模?/strong>
        由固定底ѝ曲面绘图板、不锈钢拉手{组成。模块带有基轨迹Q也满自定义预设轨qV?/span>
    1、适配标准实训台定位安?/span>
    2、曲面绘图板寸Q长×害C高Q:250×200×35mm
    3、预讑֛案:直线、圆弧、曲Uѝ正交坐标系、非正交坐标p?/span>
    七、搬q模?/strong>
        由固定底ѝ不锈钢拉手{组成。带有多U不同类型的库位Q用电机套件满x器h对不同零件的搬运?/span>
    主要技术参敎ͼ
    1、适配标准实训台定位安装;
    2?可容U零件个敎ͼ18个;4) 排列形式Q??列;
    八、码垛模?/strong>
        q垛固定底ѝ不锈钢拉手{组成。用码垛套件实现机器h码垛解垛?/span>
    主要技术参敎ͼ
    1、适配标准实训台定位安?/span>
    2、零件容量:矩Ş工g10个、方形工?0个,可؜?/span>
    九、通用甉|接口套g
        适配机电一体化功能模块Qؓ模块提供E_的电源和控制器资源?/span>
        包含ȝ模块、数字量扩展模块、模拟量扩展模块、工业交换机?/span>
    1、主要技术参敎ͼ
    Q一Qȝ模块
    1Q支持EtherCAT或DeviceNet
    Q二Q数字量扩展模块
    1) 数字量通道Q?6DI/DO
    2) 甉|QDC24V
    Q三Q模拟量扩展模块
    1) 模拟量通道Q?AI/AO
    2) 甉|QDC24V
    Q四Q工业交换机
    1) 端口数量Q?
    2) 甉|QDC24V
    2、电气接口模?/span>
    甉|接口模块安装于标准实训台台面上,包括3l通用甉|接口?l电气专用接口。通过快插U缆与各有源功能模块q行q接Q实现设备主控与各模块之间的供电及通讯?/span>
    需满以下功能特点Q?/span>
    1Q同cd接口通用Q?/span>
    2Q不同类型接口防呆保护;
    3Q接口插座带U点方向指示Q?/span>
    4Q接口通过快插늼q行q接?/span>
    单套通用甉|接口模块技术参敎ͼ
    1Q通道敎ͼ9Q?/span>
    2Q电源:DC24V独立供电Q?/span>
    3Q数字量Q?DI/DOQ?/span>
    4Q模拟量Q?AI/AOQ?/span>
    5QRJ45接口敎ͼ2Q?/span>
    6Q控制源Q机器h直接控制Q?/span>
    通用甉|接口技术参敎ͼ
    1Q电源:DC24VQ端口数2
    2Q模拟量输入接口Q?-10V,DC24V独立供电
    3Q模拟量输出接口Q?-10V,DC24V独立供电
    4Q数字量输入输出接口1Q?DI/1DOQDC24V独立供电
    5Q数字量输入输出接口2Q?DI/2DOQDC24V独立供电
    6Q数字量输入输出接口3Q?DI/2DOQDC24V独立供电
    7QRJ45接口敎ͼ2
    专用甉|接口技术参敎ͼ
    1Q变位机伺服动力接口QSV1-1Q引脚数6
    2Q变位机伺服~码器接口:SV1-2Q引脚数4
    3Q行走u伺服动力接口QSV2-1Q引脚数6
    4Q行走u伺服~码器接口:SV2-2Q引脚数4
    5Q皮带调速电机接口:AV1Q引脚数5
    6Q旋转供料机步进pȝ接口QDRV1Q引脚数7
    7QRFID接口QRFIDQ引脚数8
    3、快插线~?/span>
    快插U缆主要用于甉|接口模块与各功能模块之间的电气连接与信息传输。线~两端可实现快速插拔?/span>
    主要特点Q?/span>
    1Q快插接头防呆保护,快插q接器带U点方向指示Q?/span>
    2Q不同类型电~按颜色区分Q?/span>
    3Q可快速连接不同的通用IO接口Q实现对讑֤的控Ӟ
    4Q可快速连接通用甉|接口Q实现模块供电;
    5Q可快速连接变位机{模块专用电气接口,实现讑֤的供电与控制Q?/span>
    6Q可快速连接通用以太|接口,实现以太|模块通信Qƈ从示教盒上监控相应变量?/span>
    主要技术参敎ͼ
    1Q通用甉|U缆Q黑ԌU芯×2QM9双头快插
    2Q通用AIU缆Q绿ԌU芯×4QM9双头快插
    3Q通用AOU缆Q橙ԌU芯×5QM9双头快插
    4Q通用DI/DOU缆Q灰ԌU芯×M9双头快插
    5Q变位机模块专用动力U缆Q橙ԌU芯×6QM15双头快插
    6Q变位机模块专用~码器线~:l色Q线芯?QM15双头快插
    7Q皮带运输模块专用线~:黑色Q线芯?QM15双头快插
    8Q旋转供料模块专用线~:灰色Q线芯?QM15双头快插
    9QRFID模块专用U缆Q黑ԌU芯×8QM15双头快插
    10QCAT6标准|线Q黑色或灰色Q线芯?QRJ45标准q接?/span>
    十、外围控制器套g
        包括控制器及人机界面。控制器Q具有标准工业通信接口Q适用于实现简单逻辑控制、高U逻辑控制、网l通信与控制应用,以及型q动控制pȝ、过E控制系l等高应用功能。h机界面具备舒适性、多功能和多集成接口的特点,不锈钢前端面板,IP65防护{Q采用s7-1200?/span>
    1、控制器主要技术参敎ͼ
    1Q工作存储器Q?25KBQ?/span>
    2Q装载存储器Q?MBQ?Q保持性存储器Q?0KBQ?/span>
    4Q数字量Q?4DI/10DOQ?Q模拟量Q?AI/2AOQ?/span>
    6Q位存储器(M区)Q?192字节Q?Q高速计数器Q?路;
    8Q脉冲输出:4路;9Q以太网端口敎ͼ2个;
    10Q通信协议支持QPROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7{通信协议QPROFIBUS、AS接口通信扩展可支?/span>
    11Q数据传输率Q?0/100Mb/sQ?/span>
    12Q布运执行速度Q?.08μs/指oQ?/span>
    13Q移动字执行速度Q?.7μs/指o
    14Q实数数学运执行速度Q?.3μs 指o
    2、h机界面主要技术参敎ͼ
    1Q显C屏?英寸?TFT 昄屏,16777216 ?/span>
    2Q分辨率?00×480 像素Q?/span>
    3Q操作方式:触摸屏;4Q背光无故障旉Q?0000HQ?/span>
    5Q用户内存:12MBQ?Q电压额定|DC24VQ?/span>
    7QInterfaces 1个PROFINET接口Q?个端口,带集成开养I
    8Q防护等U:IP 65 (前面板,如果已安?后面板IP20
    十一、装配模?/strong>
        由气动夹紧机构、固定底ѝ不锈钢拉手{组成。可用于部分功能套g的固定可以用于工作对象的固定Q动作可控?/span>
    主要技术参敎ͼ
    1) 适配标准实训台定位安装;
    2) 双u气行程Q?0mmQ?/span>
    3) V型块固定Ҏ范围Q?0mm~?5mmQ?/span>
    十二、井式供料模?/strong>
        ׃式供料机、固定底ѝ不锈钢拉手{组成。用于储存多U零ӞҎ实训要求Q由机器人控制供料时机?/span>
    主要技术参敎ͼ
    1) 适配标准实训台定位安装;
    2) 有机ȝ长Q≥150mmQ?/span>
    3) 驱动气行程Q≥75mmQ?/span>
    十三、皮带运输模?/strong>
        q带输送机、固定底ѝ不锈钢拉手{组成。调速电机驱动皮带输送机Q运输多U不同的零g?/span>
    主要技术参敎ͼ
    1) 适配标准实训台定位安装;
    2) 输送机长度Q≥600mmQ?/span>
    3) 有效工作宽度Q≥60mmQ?/span>
    4) 最高速度Q≥4m/minQ?/span>
    5) 控制电压QDC24VQ?/span>
    6) 调速器Q;
    (1) 电压Q单相AC220VQ?2) 频率Q?0/60HzQ?3) 调速范_90-3000r/minQ?/span>
    十四、RFID模块
        由RFIDd器、固定底ѝ不锈钢拉手{组成。RFIDd器感应芯片,通过工业ȝ和以太网通信控制Q对芯片q行信息的读取和写入?/span>
    主要技术参敎ͼ
    1) 适配标准实训台定位安装;
    2) 通讯接口QRS422Q?/span>
    3) d器:
    (1) 工作频率/额定|13.56MHzQ?2) 作用范围/最大|140mmQ?3) 传输?无线电传输时/最大|106kbit/sQ?/span>
    4Q电子标{:
    (1) 数量Q≥12Q?2) 用户区内存:1024bitQ?3) 寸Q?4×3mmQ?4) 工作频率Q?3.56MHzQ?5) 固定cdQ带背胶Q?6)感应距离Q??0mmQ根据设备不同)
    十五、视觉检模?/strong>
        p觉检系l、称重单元、固定底ѝ不锈钢拉手{组成。检零件的形状、颜艌Ӏ坐标、重量等信息Q通过以太|和模拟量通道检结果发往机器人?/span>
    主要技术参敎ͼ
    适配标准实训台定位安?/span>
    1、视觉检系l主要技术参敎ͼ
    1) 1/3"CMOS成像仪:彩色Q?) S接口/M12镜头Q?5mmQ?/span>
    3) 成像模式Q?640×480Q?) 光源Q白色OLED环Ş灯;
    5)通信和I/OQPROFINET、Modbus TCP、TCP/IPQ?/span>
    2、称重单元主要技术参敎ͼ
    1)U重区域Q≤φ67mmQ?) U重范围Q?-1000gQ?) 供电QDC18-30VQ?) _ֺQ?.005%Q?) 输出信号Q?u10VQ?/span>
    十六、仓储模?/strong>
        由固定底ѝ立体仓库、以太网I/O采集模块、不锈钢拉手{组成。可存放多种零gQ库位均配有传感器Q通过以太|I/O采集模块Q将信息传输l工业机器hQƈ可通过C教盒进行监控。模块通过快插U缆q接?/span>
    主要技术参敎ͼ
    1) 适配标准实训台定位安装;
    2) 仓储定wQ≥6Q?/span>
    3) 兼容工gU类Q≥2U;
    4) 以太|I/O采集模块Q?1) 数据采集通道Q≥8DIQ?2) 通讯协议QModbus TCPQ?3) 供电甉|QDC24VQ?/span>
    十七、旋转供料模?/strong>
        由旋转供料机、固定底ѝ不锈钢拉手{组成。旋转供料机步进甉|驱动?/span>
    主要技术参敎ͼ
    1) 适配标准实训台定位安装;
    2) 速度Q≥20o/sQ?) 负蝲Q≥5kgQ?/span>
    4) 驱动Q步q电?谐L减速器Q?) 谐L减速器减速比Q?0Q?/span>
    6) 转盘直径Q?00mmQ?) 工g定wQ≥6Q?/span>
    十八、变位机模块
        由变位机、固定底ѝ不锈钢拉手{组成,通过信息交互控制变位动?/span>
    主要技术参敎ͼ
    1) 适配标准实训台定位安装;2) 行程Q?5Q?/span>
    3) 速度范围Q?0?0/sQ?/span>
    4) 驱动方式Q交伺?蜗轮蜗杆减速器Q?/span>
    5) 减速器减速比Q≥50Q?) 功率Q?00WQ?/span>
    7) 带有l对位置控制功能Q?/span>
    十九、棋盘模?/strong>
        主要由固定底ѝ棋盘刻Uѝ不锈钢拉手{组成。工业机器h按要求拾取码垛零件在盘上进行定Ҏq、码垛、拼图Q务?/span>
    主要技术参敎ͼ
    1Q适配标准实训台定位安?/span>
    二十、上料暂存模?/strong>
       主要由固定底ѝ暂存台支架、不锈钢拉手{组成。模块与井式供料模块配套使用Q承接井式供料模块推出的样gQ暂时存放?/span>
    主要技术参敎ͼ
    1Q暂存零件数量:1Q?/span>
    2Q适配标准实训台定位安装;
    二十一、PC Interface模块  
    1、功能:
    1) 机器人控制器和网l连接的通讯接口Q?/span>
    2) 使用RobotStudio Online通过LAN口连接;
    3) WebWare应用E序Q?) WebWare服务Q?/span>
    5) PC SDK可用于开发应用程序;6) OPC serverQ?/span>
    7) 包含Socket数据实时通信和RAPID信息队列?/span>
    2、主要应用:
    1) WebWare服务提供Q?/span>
    2) 自动备䆾和版本控制的机器人程序;
    3) 使用标准的浏览器实现本地或远E访问所产生的报告和信息诊断Q?/span>
    4) PC SDKQ?) RAB(Robot Application Builder)l成部分Q?/span>
    6) 通过软g开发包Q根据实际流E设计对应的交互界面Q?/span>
    7) IRC5 OPC ServerQ?) IRC5控制器的OPC接口(ҎOPC标准)?/span>
    二十二、Multitasking模块
    1、功能:
    1) 最多可同时执行20个包含主E序的Q务;
    2) 通常用在当机器h正在q动时同时控制外围设备或其他E序Q?/span>
    3) 执行d或上甉|启动/停止Q?/span>
    4) 使用标准的RAPID指o~写dE序Q?/span>
    5) 可设|Q务优先权(前台E序,背景E序)Q?/span>
    6) 各Q务可使用M输入输出信号和文件系l;
    7) 包含RAPID信息排队pȝ?/span>
    2、主要应用:
    1) 后台监控Q?/span>
    2) 当主E序停止q行后,可用一个Q务来持箋监测某些信号的状?易的PLC功能)Q?) 操作员h机对话窗口;
    4) 讄一个同时执行的dZh机对话窗口,操作员可Z一个工作输入参敎ͼ不必停止机器人的q行Q?/span>
    5) 控制外部讑֤Q?) 机器行时可同时控制外部设备?/span>
    二十三、World zones模块
    1、特征:
    1) 用来监控机器定区域内的位|和手腕配置Q?/span>
    2) 当TCP或关节uq入或退出区域时输出信号Q?/span>
    3) 到达区域边界时停止机器hq报警;
    4) 立方?圆柱?球体和关节u区域Q?/span>
    5) 机器人启动或加蝲E序时自动启动;
    6) 自动和手动模式下都有效;
    7) 在MultiMovepȝ?每个机器人都有自q安全区域,互不q涉?/span>
    2、主要应?
    1) 当机器h处在正确的位|时输出一个信P
    2) 保护周边讑֤Q?) 机器人在讑֮区域内互锁?/span>
    二十四、控制系l与桌椅
    q行pȝ控制与编E?/span>
    1、控制系l主要技术参敎ͼ
    1) CPUQ不低于I5Q?) 昄器尺寸:?3英寸Q?/span>
    3) 内存Q≥8GBQ?Q机械硬盘:?TBQ?Q显卡:独显Q≥4GQ?/span>
    2、桌椅主要技术参敎ͼ
    1) 采用折叠方式Q尺寸(长×宽×高)Q?00×600×750mmQ?0mmQ?/span>
    2Q配套方凛_寸(长×宽×高)Q?40×240×420mmQ?0mmQ?/span>
    二十五、无沚wx?/strong>
    与系l配套?/span>
    二十六、模块存储柜
    采用铝合金及喷塑钢板制成Q可存储pȝ模块或收U_他物料?/span>
    主要技术参敎ͼ
    1) 寸Q长×害C高Q:1480×400×1140mmQ?0mmQ?/span>
    2) 材质Q铝型材、钣?/span>



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